1. #include "SerialBT.h"
3. int FR_MotorIN1 = 6;
4. int FR_MotorIN2 = 7;
5. int RR_MotorIN3 = 8;
6. int RR_MotorIN4 = 9;
7. int FL_MotorIN1 = 18;
8. int FL_MotorIN2 = 19;
9. int RL_MotorIN3 = 20;
10. int RL_MotorIN4 = 21;
12. char key_val;
13. int PWM = 127; // 起動時のスピードを設定
14. int PWM_T = 110; // 旋回時のスピードを設定
16. void setup() {
17.   Serial.begin(115200);
18.   SerialBT.begin();
19.   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
20.   pinMode(FR_MotorIN1, OUTPUT); analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
21.   pinMode(FR_MotorIN2, OUTPUT); analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
22.   pinMode(RR_MotorIN3, OUTPUT); analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
23.   pinMode(RR_MotorIN4, OUTPUT); analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
24.   pinMode(FL_MotorIN1, OUTPUT); analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
25.   pinMode(FL_MotorIN2, OUTPUT); analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
26.   pinMode(RL_MotorIN3, OUTPUT); analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
27.   pinMode(RL_MotorIN4, OUTPUT); analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
28. }
30. void Received() {
31.   while (SerialBT) {
32.     while (SerialBT.available()) {
33.       key_val = SerialBT.read();
34.     }
35.     //Serial.println(key_val);
36.     switch (key_val) {
37.       case '1':
38.         MoveFrontLeft();
39.         Serial.println("MoveLeftForward Button 1");
40.         break;
41.       case '2': //MoveForward Button 2
42.         MoveForward();
43.         Serial.println("MoveForward Button 2");
44.         break;
45.       case '3': //MoveFrontRight Button 3
46.         MoveFrontRight();
47.         Serial.println("MoveFrontRight Button 3");
48.         break;
49.       case '4': //Turnleft Botton 4
50.         TurnLeft();
51.         Serial.println("Turnleft Botton 4");
52.         break;
53.       case '5': //Stop Botton 5
54.         Stop();
55.         Serial.println("Stop Botton 5");
56.         break;
57.       case '6': //TurnRight Button 6
58.         TurnRight();
59.         Serial.println("TrunRight Button 6");
60.         break;
61.       case '7': //MoveRearleft Button 7
62.         MoveRearLeft();
63.         Serial.println("MoveRearleft Button 7");
64.         break;
65.       case '8': //MoveBackward Button 8
66.         MoveBackward();
67.         Serial.println("MoveBackward Button 8");
68.         break;
69.       case '9': //MoveRearRight Button 9
70.         MoveRearRight();
71.         Serial.println("MoveRearRight Button 9");
72.         break;
73.       case '*': //MoveLeft Button *
74.         MoveLeft();
75.         Serial.println("MoveLeft Button *");
76.         break;
77.       case '0':
78.         Stop();
79.         Serial.println("Stop Button 0");
80.         break;
81.       case '#': //MoveRight Button #
82.         MoveRight();
83.         Serial.println("MoveRight Button #");
84.         break;
85.       case 'S': //Auto Stop S
86.         Stop();
87.         Serial.println("Auto Stop S");
88.         break;
89.       case 'A': //Speed = 25%
90.         PWM = 110;
91.         Serial.println("110");
92.         break;
93.       case 'B': //Speed = 50%
94.         PWM = 127;
95.         Serial.println("127");
96.         break;
97.       case 'C': //Speed = 75%
98.         PWM = 191;
99.         Serial.println("191");
100.         break;
101.       case 'D': //Speed = 100%
102.         PWM = 255;
103.         Serial.println("255");
104.         break;
105.       default:
106.         break;
107.     }
108.   }
109. }
111. void loop() {
112.   Received();
113. }
115. void MoveForward() { // 前進
116.   analogWrite(FR_MotorIN1, PWM);
117.   analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
118.   analogWrite(RR_MotorIN3, PWM);
119.   analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
120.   analogWrite(FL_MotorIN1, PWM);
121.   analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
122.   analogWrite(RL_MotorIN3, PWM);
123.   analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
124. }
126. void MoveBackward() { // 後進
127.   analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
128.   analogWrite(FR_MotorIN2, PWM);
129.   analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
130.   analogWrite(RR_MotorIN4, PWM);
131.   analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
132.   analogWrite(FL_MotorIN2, PWM);
133.   analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
134.   analogWrite(RL_MotorIN4, PWM);
135. }
137. void MoveLeft() { // 左横へ移動
138.   analogWrite(FR_MotorIN1, PWM);
139.   analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
140.   analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
141.   analogWrite(RR_MotorIN4, PWM);
142.   analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
143.   analogWrite(FL_MotorIN2, PWM);
144.   analogWrite(RL_MotorIN3, PWM);
145.   analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
146. }
148. void MoveRight() { // 右横へ移動
149.   analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
150.   analogWrite(FR_MotorIN2, PWM);
151.   analogWrite(RR_MotorIN3, PWM);
152.   analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
153.   analogWrite(FL_MotorIN1, PWM);
154.   analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
155.   analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
156.   analogWrite(RL_MotorIN4, PWM);
157. }
159. void MoveFrontLeft() { // 左斜め前方へ移動
160.   analogWrite(FR_MotorIN1, PWM);
161.   analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
162.   analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
163.   analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
164.   analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
165.   analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
166.   analogWrite(RL_MotorIN3, PWM);
167.   analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
168. }
170. void MoveFrontRight() { // 右斜め前方へ移動
171.   analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
172.   analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
173.   analogWrite(RR_MotorIN3, PWM);
174.   analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
175.   analogWrite(FL_MotorIN1, PWM);
176.   analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
177.   analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
178.   analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
179. }
181. void MoveRearLeft() { // 左斜め後方へ移動
182.   analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
183.   analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
184.   analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
185.   analogWrite(RR_MotorIN4, PWM);
186.   analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
187.   analogWrite(FL_MotorIN2, PWM);
188.   analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
189.   analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
190. }
192. void MoveRearRight() { // 右斜め後方へ移動
193.   analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
194.   analogWrite(FR_MotorIN2, PWM);
195.   analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
196.   analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
197.   analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
198.   analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
199.   analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
200.   analogWrite(RL_MotorIN4, PWM);
201. }
203. void TurnRight() { // 左回り低速旋回
204.   analogWrite(FR_MotorIN1, PWM_T);
205.   analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
206.   analogWrite(RR_MotorIN3, PWM_T);
207.   analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
208.   analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
209.   analogWrite(FL_MotorIN2, PWM_T);
210.   analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
211.   analogWrite(RL_MotorIN4, PWM_T);
212. }
214. void TurnLeft() { // 右回り低速旋回
215.   analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
216.   analogWrite(FR_MotorIN2, PWM_T);
217.   analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
218.   analogWrite(RR_MotorIN4, PWM_T);
219.   analogWrite(FL_MotorIN1, PWM_T);
220.   analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
221.   analogWrite(RL_MotorIN3, PWM_T);
222.   analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
223. }
225. void Stop() { // 停止　全てを0に設定
226.   analogWrite(FR_MotorIN1, 0);
227.   analogWrite(FR_MotorIN2, 0);
228.   analogWrite(RR_MotorIN3, 0);
229.   analogWrite(RR_MotorIN4, 0);
230.   analogWrite(FL_MotorIN1, 0);
231.   analogWrite(FL_MotorIN2, 0);
232.   analogWrite(RL_MotorIN3, 0);
233.   analogWrite(RL_MotorIN4, 0);
234. }